자율주행과 기계학습

자율주행 기술

내가 어딘지, 주변에 무슨일이 있는지, 컨트롤.

측위(로컬라이제이션 , 매핑)

인식(펄셉션)

제어(컨트롤)

인식과 제어를 위주로 이야기 할 예정.

기계학습 연구

요즘 트랜드는

영상 - 인식,제어 알고리즘 - 제어

영 상 - CNN - 제어 (behavior cloning : 정답을 학습시키는 것)

이상상황을 대처하기 어려움.

…

라지스케일 비디오 데이터셋 - 버클리

블랙박스 영상을 활용하여 - 다양한 운전가, 다양한 도로 상황에 대한 데이터 확보

• 일반적인 운전자 모델 학습이 목표

기존 연구들은

• 특수한 차량 플랫폼이 필요
• 시뮬레이터에서 구현
• 성능이 아쉽다

이미지 기반 차선변경

카메라, 딥러닝, 문제 간략화